Istoria ne-a arătat că masajul sa practicat în toate timpurile şi sa dezvoltat la toate popoarele cunoscute. Nu sunt date sigure despre primele civilizaţii care au aplicat masajul (chinezi, indieni, egipteni), însa medicina tradiţională chineză atestă că masajul este o terapie practicată de peste 3000 ani.

Masajul a fost unul dintre primele şi cele mai simple mijloace pentru alinarea suferinţelor. La greci şi romani, au avut loc primele aplicaţii ale masajului sportiv, constituind o metodă importantă de îngrijire a atleţilor. Alte popoare vechi ale orientului (asirieni, babilonieni) au folosit masajul ca tratament al războinicilor răniţi în luptă (masajul de recuperare).

Masajul medical a început să se dezvolte la noi în cea de-a doua jumătate a secolului trecut. Primii medici care au introdus masajul medical au fost specialişti în ortopedie, chirurgie şi reumatologie.